🌊 Aufgabe: Sanfte Bewegung ohne delay()

Jetzt bewegst du die Servos gleichmäßig und nicht-blockierend mit millis(). So kann dein Arduino später mehrere Dinge parallel erledigen.

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🧠 Ziel

• Zeitsteuerung mit millis()
• Sanfte, kontinuierliche Bewegungen

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⚙️ Konstanten

#include <Servo.h>

const uint8_t SERVO_LEFT_PIN  = 9;
const uint8_t SERVO_RIGHT_PIN = 10;

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🧪 Code

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

const uint8_t SERVO_LEFT_PIN  = 9;
const uint8_t SERVO_RIGHT_PIN = 10;

Servo servoLeft, servoRight;

int pos = 90;                 // Start in Neutral
int direction = 1;            // +1 vorwärts, -1 zurück
unsigned long prevMs = 0;
const unsigned long STEP_MS = 20;  // kleiner = schneller
const int MIN_ANGLE = 45;
const int MAX_ANGLE = 135;

void setup() {
  servoLeft.attach(SERVO_LEFT_PIN);
  servoRight.attach(SERVO_RIGHT_PIN);
  servoLeft.write(pos);
  servoRight.write(180 - pos);  // gegensinnig
}

void loop() {
  unsigned long now = millis();
  if (now - prevMs >= STEP_MS) {
    prevMs = now;

    pos += direction;
    if (pos <= MIN_ANGLE || pos >= MAX_ANGLE) {
      direction = -direction;  // Richtung umkehren
    }

    servoLeft.write(pos);
    servoRight.write(180 - pos);  // gegensinnig
  }

  // Platz für weitere Logik (LEDs, Sensoren, …)
}

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✅ Checkliste

• Bewegung ist gleichmäßig (keine großen Sprünge)
• Kein delay() blockiert die Schleife
• Grenzen (45°–135°) werden eingehalten