🛰️ Aufgabe: MPU6050 verstehen und auslesen

In dieser ersten Aufgabe lernst du den MPU6050 Bewegungssensor kennen – den "Gleichgewichtssinn" deines Shuttles für Lage und Bewegung. Er erkennt, wie dein Shuttle geneigt oder beschleunigt wird – ähnlich wie die Sensoren in einem Smartphone oder einer Drohne.

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🧠 Ziel

• Du verstehst, wie der MPU6050 über den I²C-Bus kommuniziert.
• Du kannst seine Sensordaten auslesen.
• Du beobachtest, wie sich die Messwerte beim Bewegen des Shuttles verändern.

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⚙️ Hintergrund

Der MPU6050 enthält zwei Sensoren:

Sensor	Aufgabe
Beschleunigungssensor	Misst Bewegung entlang der Achsen X, Y, Z
Gyroskop	Misst Drehgeschwindigkeit um die Achsen

Die Kommunikation läuft über I²C (Inter-Integrated Circuit). Dabei gibt es immer einen Master (hier: Arduino) und einen Slave (hier: MPU6050). Beide sind über zwei Leitungen verbunden:

• 🟢 SDA – Datensignal
• 🟡 SCL – Taktsignal

Der Arduino fragt regelmäßig Werte vom Sensor ab.

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🧪 Code: Sensor auslesen

#include <Wire.h>
#include <MPU6050_tockn.h>

MPU6050 mpu(Wire);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.begin();
  mpu.calcGyroOffsets(true); // Kalibrierung beim Start
}

void loop() {
  mpu.update();

  Serial.print("Acc X: "); Serial.print(mpu.getAccX());
  Serial.print(" | Acc Y: "); Serial.print(mpu.getAccY());
  Serial.print(" | Acc Z: "); Serial.println(mpu.getAccZ());

  delay(200);
}

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🔍 Erklärung zum Code

• Wire.begin() aktiviert die I²C-Kommunikation.
• mpu.begin() startet den Sensor.
• mpu.calcGyroOffsets(true) kalibriert das Gyroskop – halte das Shuttle dabei ruhig.
• mpu.update() liest aktuelle Werte vom Sensor ein.
• Über den Serial Monitor kannst du die Messwerte in Echtzeit sehen.

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🧩 Aufgabe

Bewege dein Shuttle vorsichtig in verschiedene Richtungen:

• Kippe es nach vorne, hinten, links oder rechts
• Beobachte, wie sich die Werte von Acc X, Acc Y und Acc Z verändern
• Was passiert, wenn du das Shuttle umdrehst oder schüttelst?

Notiere deine Beobachtungen – das hilft dir, die Sensorachsen zu verstehen.

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✅ Checkliste

• Sensor wurde korrekt erkannt und initialisiert
• Werte erscheinen im Serial Monitor
• Du kannst erkennen, welche Achse auf welche Bewegung reagiert
• Du verstehst den Unterschied zwischen Beschleunigung und Lage