Zum Hauptinhalt springen

🧭 Aufgabe: Lagewinkel berechnen und anzeigen

In dieser Aufgabe lernst du, wie man mit dem MPU6050 Bewegungssensor die Lage des Shuttles im Raum bestimmt. Wir berechnen dafür die sogenannten Winkelachsen:

  • Roll (X) – Kippen nach links/rechts
  • Pitch (Y) – Neigung nach vorne/hinten

🧠 Ziel​

  • Du liest die Neigungswinkel vom MPU6050 aus.
  • Du gibst die Werte im Serial Monitor aus.
  • Du beobachtest, wie sich die Zahlen bei Bewegungen verändern.

⚙️ Erklärung​

Der MPU6050 kombiniert ein Gyroskop (erkennt Drehungen) und einen Beschleunigungssensor (fühlt Schwerkraft). Damit kann er berechnen, wie stark dein Shuttle geneigt ist.

Die Bibliothek MPU6050_tockn liefert fertige Funktionen dafür:

FunktionBedeutung
getAngleX()Roll (Neigung nach links/rechts)
getAngleY()Pitch (Neigung nach vorne/hinten)

🧪 Code​

#include <Wire.h>
#include <MPU6050_tockn.h>

MPU6050 mpu(Wire);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.begin();
  mpu.calcGyroOffsets(true); // Kalibrierung
}

void loop() {
  mpu.update();

  Serial.print("Roll (X): ");
  Serial.print(mpu.getAngleX());
  Serial.print("° | Pitch (Y): ");
  Serial.print(mpu.getAngleY());
  Serial.println("°");

  delay(300);
}

💡 Experiment-Tipp​

  • Lege das Shuttle flach auf den Tisch: Die Winkel sollten nahe 0° liegen.
  • Kippe es leicht nach links/rechts – beobachte die Roll-Achse (X).
  • Kippe es nach vorne/hinten – beobachte die Pitch-Achse (Y).
  • Wie ändert sich das Vorzeichen (+/–)?

✅ Checkliste​

  • Sensor initialisiert und Kalibrierung durchgeführt
  • Werte werden im Serial Monitor angezeigt
  • Reaktion auf Bewegung klar erkennbar
  • Unterschied zwischen Roll und Pitch verstanden