✅ Erster Test & Kalibrierung

Bevor du das Shuttle abschließend zusammenbaust, solltest du alles testen und kalibrieren. Damit du die Elevons korrekt auf die Servos steckst, müssen diese zunächst in die Nullstellung fahren.

⚙️ Vorbereitung

• Verbinde das Shuttle über USB-C mit deinem Computer.
• Öffne die Arduino-IDE,
• Installiere die Bibliotheken "Servo" (Adafruit) und "MPU6050_tockn" (tockn)
• Lade den Test-Sketch hoch.
• Öffne den Serial-Monitor in der Arduino-IDE

🧪 Test-Sketch

Zeige Test-Sketch

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050_tockn.h>

const int servoLeftPin = 9;
const int servoRightPin = 10;
const int beaconLedPin = 3;
const int portLedPin = 5;
const int starboardLedPin = 6;

Servo servoLeft;
Servo servoRight;
MPU6050 mpu6050(Wire);

int brightness = 0;
int fadeAmount = 5;
unsigned long previousMillis = 0;
const long fadeInterval = 30;
const long navInterval = 500;
unsigned long navMillis = 0;
bool navToggle = false;

// Servotest-Steuerung
int servoTestState = 0;
unsigned long servoTestMillis = 0;
const long servoTestInterval = 1000;


void setup() {
  servoLeft.attach(servoLeftPin);
  servoRight.attach(servoRightPin);
  servoLeft.write(90);
  servoRight.write(90);

  pinMode(beaconLedPin, OUTPUT);
  pinMode(portLedPin, OUTPUT);
  pinMode(starboardLedPin, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop() {
  unsigned long currentMillis = millis();

  // Beacon LED sanft pulsieren
  if (currentMillis - previousMillis >= fadeInterval) {
    previousMillis = currentMillis;
    analogWrite(beaconLedPin, brightness);
    brightness += fadeAmount;
    if (brightness <= 0 || brightness >= 100) fadeAmount = -fadeAmount;
  }

  // Navigationslichter blinken
  if (currentMillis - navMillis >= navInterval) {
    navMillis = currentMillis;
    navToggle = !navToggle;
    digitalWrite(portLedPin, navToggle);
    digitalWrite(starboardLedPin, !navToggle);
  }

  // Servo-Testsequenz
  if (currentMillis - servoTestMillis >= servoTestInterval && servoTestState <= 3) {
    servoTestMillis = currentMillis;
    int angle = 90; // Default
    if (servoTestState == 1) angle = 45;
    else if (servoTestState == 2) angle = 135;
    else if (servoTestState == 3) angle = 90;
    servoLeft.write(angle);
    servoRight.write(angle);
    servoTestState++;
  }


  // MPU-Daten ausgeben
  mpu6050.update();
  Serial.print("X: "); Serial.print(mpu6050.getAngleX());
  Serial.print(" Y: "); Serial.print(mpu6050.getAngleY());
  Serial.print(" Z: "); Serial.println(mpu6050.getAngleZ());

  delay(10); // Sanftes Timing für Serial Monitor
}

✅ Was sollte passieren?

• Die Navigationslichter blinken korrekt.
• Die Beacon-LED pulsiert sanft.
• Die Servos führen eine Testbewegung aus (90 → 45 → 135 → 90).
• Der MPU6050 liefert Sensordaten per Serial Monitor.

⚠️ Fehlersuche

• Servos reagieren nicht? → Pins kontrollieren, Stromversorgung prüfen
• MPU liefert keine Daten? → I²C-Verbindung und Adressierung prüfen
• LEDs blinken nicht? → Prüfe Pinbelegung und Polung
• Fehler nicht gelöst? → Kontrolliere deine Löt- und Crimpverbindungen

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